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工业机械手臂的电动执行器具体特点

作者:代军    来源:西安恒力仪表研究所    发布时间:2019-08-23 09:19    浏览量:
工业机械手臂的电动执行器具体特点
 
    工业机械手臂 是机器人的一个重要分支。按驱动方式工业机械手可分为液压式、气动式、电动式、机械式。特点是可以通过编程来完成各种预期的作业,构造和性能上兼有人和机械手机器各自的优点。
 
    1、执行器手部
手部安装在手臂的前端。手臂的内孔中装有传动轴,可把运用传给手腕,以转动、伸曲手腕、开闭手指。
机械手手部的构造系模仿人的手指,分为无关节、固定关节和自由关节3种。手指的数量又可分为二指、三指、四指等,其中以二指用的最多。可根据夹持对象的形状和大小配备多种形状和大小的夹头以适应操作的需要。所谓没有手指的手部,一般都是指真空吸盘或磁性吸盘。
 
   2、执行器手臂
手臂的作用是引导手指准确地抓住工件,并运送到所需的位置上。为了使机械手能够正确地工作,手臂的3个自由度都要精确地定位。
 
   3、执行器躯干
躯干是安装手臂、动力源和各种执行机构的支架。
 
     

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