行星齿轮（减速器）是将高转速，小转矩的电动机输出功率转变成低转速、大转矩的执行机构输出，执行器减速箱系圆柱齿轮与少齿差行星齿轮减速器的混合机构，利用八孔偏心摆动来传 动电机的扭矩，具有结构简单输出力矩大的特点。